YCSG-Ⅰ系列柔輪為杯型標準結構，輸入軸直接與波發生器內孔配合，通過平鍵連接。通常采用剛輪端固定，柔輪端輸出的連接方式使用。
1.結構簡潔緊湊
2.高剛性
3.高轉矩（比YCS系列提升近30%）
3.無齒隙
4.良好的定位與旋轉精度
5.輸入與輸出同軸
| 型號 | 減速比 | 額定轉矩（2000r/min） | 啟動停止時容許最大轉矩 | 平均負荷轉矩容許最大值 | 瞬間容許最大轉矩 | 容許最高輸入轉速 | 容許平均輸入轉速 | 背隙（Arc Ses） | 傳動誤差（Arc Ses） | 設計壽命 | 重量(kg) | |
| Nm | Nm | Nm | Nm | r/min | r/min | ≤ | ≤ | hour | 標準型 | 輕量型 | ||
| 14 | 50 | 6.8 | 21 | 8.5 | 44 | 8000 | 3500 | 20 | 60 | 0.55 | 0.45 | |
| 80 | 9.5 | 28 | 13 | 58 | 10 | 30 | 15000 | |||||
| 100 | 9.5 | 33 | 13 | 66 | ||||||||
| 17 | 50 | 19.5 | 42 | 33 | 87 | 7000 | 3500 | 20 | 60 | 0.69 | 0.5 | |
| 80 | 27.5 | 53 | 34 | 109 | 10 | 30 | 15000 | |||||
| 100 | 29 | 67 | 48 | 139 | ||||||||
| 120 | 29 | 67 | 48 | 108 | ||||||||
| 20 | 50 | 31 | 70 | 42 | 124 | 6000 | 3500 | 20 | 60 | 0.94 | 0.68 | |
| 80 | 42 | 92 | 59 | 160 | 10 | 30 | 15000 | |||||
| 100 | 50 | 102 | 61 | 185 | ||||||||
| 120 | 50 | 108 | 61 | 185 | ||||||||
| 25 | 50 | 48 | 122 | 69 | 236 | 5500 | 3500 | 20 | 60 | 1.46 | 1.12 | |
| 80 | 79 | 174 | 110 | 326 | 10 | 30 | 15000 | |||||
| 100 | 84 | 198 | 136 | 362 | ||||||||
| 120 | 84 | 212 | 136 | 388 | ||||||||
| 160 | 84 | 223 | 136 | 402 | ||||||||
| 32 | 50 | 95 | 275 | 136 | 490 | 4500 | 3500 | 20 | 60 | 12000 | 3.1 | 2.6 |
| 80 | 148 | 388 | 213 | 729 | 10 | 30 | 15000 | |||||
| 100 | 172 | 427 | 276 | 832 | ||||||||
| 120 | 172 | 452 | 276 | 885 | ||||||||
| 160 | 172 | 478 | 276 | 885 | ||||||||
| 40 | 50 | 174 | 515 | 249 | 872 | 4000 | 3000 | 20 | 60 | 12000 | 4.8 | 3.95 |
| 80 | 264 | 668 | 362 | 1258 | 10 | 30 | 15000 | |||||
| 100 | 340 | 730 | 477 | 1386 | ||||||||
| 120 | 376 | 794 | 580 | 1514 | ||||||||
| 160 | 376 | 832 | 580 | 1514 | ||||||||
